طراحی مسیر سریع ربات متحرک

ربات ها به خاطر قابلیت بالایشان در سرعت و دقت، و همچنین به خاطر به صرفه بودن آنها در کارهای تکراری، به طور گسترده ای مورد استفاده قرار گرفته اند. طراحی مسیر یکی از مهمترین موضوعات در رباتیک است که به عنوان کنترل سطح بالا برای حرکت روبات در نظر گرفته می شود. روش های مختلفی برای حل مسایل طراحی مسیر پیشنهاد شده اند. اما این روش ها در عمل کارایی بالایی از خود نشان ندادند، که علت آن حجم بالای محاسبات بود و برای حل این مشکل راهکارهای متعددی مورد استفاده قرار گرفت اما موثرترین آنها استفاده بیشتر از داده های تصادفی بود. در این میان روش درخت کاوشگر تصادفی سریع(rrt )، بهترین روش برای یافتن مسیر هندسی و روش منحنی بیزیر (bezier) بهترین روش برای طراحی مسیر سینماتیکی و اعمال قیود ناهولونومیک هستند. در این پایان نامه علاوه بر ترکیب این دو روش برای طراحی مسیر در محیط ایستا، که سرعت بسیار بیشتری نسبت به روش های موجود دارد، روشی برای طراحی مسیر در محیط دینامیک نیز ارائه شده است که با تقریب خوبی موانع متحرک را رد می کند. در نهایت مسیر طراحی شده بهینه می گردد. شبیه سازی ها در دو محیط برنامه نویسی متلب (matlab) و دلفی (delphi) پیاده شده است و مقایسه ای بین روش پیشنهادی و روشهای گذشته د راین پایان نامه ارائه شده است که میزان بهبود در طراحی مسیر توسط روش ژیشنهادی را بخوبی نشان میدهد.